计划文件格式

计划文件存储在 JSON 文件格式，包含任务项目和 (可选) 地理栅栏和路点. 下面你可以看到计划文件的顶级格式

TIP

这是 "近乎最低限度"的计划——必须至少包含一个任务项目。 当没有任务运行时，计划围栏和集结点（rally points）也用于模式。

{
  "fileType": "Plan",
  "geoFence": {
    "circles": [],
    "polygons": [],
    "version": 2
  },
  "groundStation": "QGroundControl",
  "mission": {},
  "rallyPoints": {
    "points": [],
    "version": 2
  },
  "version": 1
}

主要领域是：

键	描述
version	此文件的版本。 当前版本是 1。
fileType	必须是“计划”。
groundStation	创建此文件的地面站的名称（此处为 QGroundControl ）
mission	与此飞行计划相关的任务。
geoFence	（可选）此计划的地理围栏信息。
rallyPoints	（可选）此计划的集结点（rally points）信息

使命对象

任务对象的结构如下所示。 items字段包含一个逗号分隔的任务项目列表(如下文所示，它必须至少包含一个任务项目)。 列表可能既有 SimpleItem 对象也有 ComplexItem 对象。

    "mission": {
        "cruiseSpeed": 15,
        "firmwareType": 12,
        "globalPlanAltitudeMode": 1,
        "hoverSpeed": 5,
        "items": [
            {
                "AMSLAltAboveTerrain": null,
                "Altitude": 50,
                "AltitudeMode": 0,
                "autoContinue": true,
                "command": 22,
                "doJumpId": 1,
                "frame": 3,
                "params": [
                    15,
                    0,
                    0,
                    null,
                    47.3985099,
                    8.5451002,
                    50
                ],
                "type": "SimpleItem"
            }
        ],
        "plannedHomePosition": [
            47.3977419,
            8.545594,
            487.989
        ],
        "vehicleType": 2,
        "version": 2
    },

必须输入以下值：

键	描述
version	任务对象的版本。 当前版本是 2。
firmwareType	创建此任务的固件类型。 这是 MAV_AUTOPILOT枚举值之一。
globalPlanAltitudeMode	全局高度模式设置。 此选项用于不指定`"高度模型"的计划。
vehicleType	创建此任务的载具类型。 这是 MAV_TYPE枚举值之一。
cruiseSpeed	固定翼或VTOL载具的默认前进速度（例如在航点之间移动时）。
hoverSpeed	多旋翼飞行器的默认前进速度。
items	与任务关联的任务项目对象列表 列表可能包含 SimpleItem 对象和 ComplexItem 对象。
plannedHomePosition	The planned home position is shown on the map and used for mission planning when no vehicle is connected. The array values shown above are (from top): latitude, longitude and AMSL altitude.

简单和复杂项目的格式如下。

SimpleItem - 简单的任务项目

一个简单的项表示单个MAVLink MISSION_ITEM命令。

             {
                "AMSLAltAboveTerrain": null,
                "Altitude": 50,
                "AltitudeMode": 0,
                "autoContinue": true,
                "command": 22,
                "doJumpId": 1,
                "frame": 3,
                "params": [
                    15,
                    0,
                    0,
                    null,
                    47.3985099,
                    8.5451002,
                    50
                ],
                "type": "SimpleItem"
            }

字段映射如下所示。

键	描述
type	SimpleItem用于简单的项目
AMSLAltAboveTerrain	向用户显示的海拔高度值。
Altitude
AltitudeMode
autoContinue	MISSION_ITEM.autoContinue
command	The command (MAV_CMD) for this mission item - see MISSION_ITEM.command.
doJumpId	DO_JUMP命令中当前任务项的目标ID。 这些是从1自动编号。 These are auto-numbered from 1.
frame	MAV_FRAME (see MISSION_ITEM.frame)
params	MISSION_ITEM.param1,2,3,4，x，y，z（值取决于特定的MAV_CMD）。

复杂任务项目

复杂项是对作为单个实体处理的多个MISSION_ITEM对象的更高级别封装。

目前有三种类型的复杂任务项目：

• 调查](#survey)
• 走廊扫描
• 结构扫描

调查 - 复杂任务项目

调查复杂任务项目的对象定义如下。

{
                "TransectStyleComplexItem": {
                    ...
                },
                "angle": 0,
                "complexItemType": "survey",
                "entryLocation": 0,
                "flyAlternateTransects": false,
                "polygon": [
                    [
                        -37.75170619863631,
                        144.98414811224316
                    ],
                    ...
                    [
                        -37.75170619863631,
                        144.99457681259048
                    ]
                ],
                "type": "ComplexItem",
                "version": 4
            },

复杂项目具有与之关联的这些值：

键	描述
version	The version number for this survey definition. Current version is 3.
type	ComplexItem（这是一个复杂的项目）。
complexItemType	survey
TransectStyleComplexItem	Survey和CorridorScan复杂项目的通用基础定义。
angle	横断面的角度（度数）。
entryLocation	?
flyAlternateTransects	团结积分信息是可选的。 该计划可以包含任意数量的拉力点，每个拉力点具有纬度，经度和高度（高于原始位置）。 如果是，则载具会跳过每个其他横断面，然后在最后返回并飞行这些替代。 This can be used for fixed wing aircraft when the turnaround would be too acute for the vehicle to make the turn.
polygon	The polygon array which represents the polygonal survey area. Each point is a latitude, longitude pair for a polygon vertex.

走廊扫描

CorridorScan复杂任务项的对象定义如下。

             {
                "CorridorWidth": 50,
                "EntryPoint": 0,
                "TransectStyleComplexItem": {
                    ...
                    },
                },
                "complexItemType": "CorridorScan",
                "polyline": [
                    [
                        -37.75234887156983,
                        144.9893624624168
                    ],
                    ...
                    [
                        -37.75491914850321,
                        144.9893624624168
                    ]
                ],
                "type": "ComplexItem",
                "version": 2
            },

键	描述
version	此CorridorScan定义的版本。 目前的版本是3。 Current version is 3.
type	ComplexItem（这是一个复杂的项目）。
complexItemType	CorridorScan
CorridorWidth	?
EntryPoint	?
TransectStyleComplexItem	Survey和CorridorScan复杂项目的通用基础定义。
polyline	?

结构扫描

StructureScan复杂任务项的对象定义如下。

               {
                "Altitude": 50,
                "CameraCalc": {
                    "AdjustedFootprintFrontal": 25,
                    "AdjustedFootprintSide": 25,
                    "CameraName": "Manual (no camera specs)",
                    "DistanceToSurface": 10,
                    "DistanceToSurfaceRelative": true,
                    "version": 1
                },
                "Layers": 1,
                "StructureHeight": 25,
                "altitudeRelative": true,
                "complexItemType": "StructureScan",
                "polygon": [
                    [
                        -37.753184359536355,
                        144.98879374063998
                    ],
                    ...
                    [
                        -37.75408368012594,
                        144.98879374063998
                    ]
                ],
                "type": "ComplexItem",
                "version": 2
            }

键	描述
version	此StructureScan定义的版本。 目前的版本是2。 Current version is 2.
type	ComplexItem（这是一个复杂的项目）。
complexItemType	StructureScan
Altitude	?
CameraCalc	?
Layers	?
StructureHeight	?
altitudeRelative	true: altitude相对于主页，false: altitude是AMSL。
polygon	?

TransectStyleComplexItem

TransectStyleComplexItem contains the common base definition for survey and CorridorScan complex items.

                 "TransectStyleComplexItem": {
                    "CameraCalc": {
                        ...
                     },
                    "CameraTriggerInTurnAround": true,
                    "FollowTerrain": false,
                    "HoverAndCapture": false,
                    "Items": [
                        ...
                     ],
                    "Refly90Degrees": false,
                    "TurnAroundDistance": 10,
                    "VisualTransectPoints": [
                        [
                            -37.75161626657736,
                            144.98414811224316
                        ],
                        ...
                        [
                            -37.75565155437309,
                            144.99438539496475
                        ]
                    ],
                    "version": 1
                },

键	描述
version	此TransectStyleComplexItem定义的版本。 当前版本为1。 此文件的版本。 当前版本为1。
CameraCalc	?
CameraTriggerInTurnAround	? （布尔值）
FollowTerrain	? （布尔值）
HoverAndCapture	? （布尔值）
Items	?
Refly90Degrees	? （布尔值）
TurnAroundDistance	在转向下一个横断面之前飞过多边形边缘的距离。
VisualTransectPoints	?

CameraCalc

CameraCalc包含用于调查，走廊或结构扫描的摄像机信息。

                    "CameraCalc": {
                        "AdjustedFootprintFrontal": 272.4,
                        "AdjustedFootprintSide": 409.2,
                        "CameraName": "Sony ILCE-QX1",
                        "DistanceToSurface": 940.6896551724138,
                        "DistanceToSurfaceRelative": true,
                        "FixedOrientation": false,
                        "FocalLength": 16,
                        "FrontalOverlap": 70,
                        "ImageDensity": 25,
                        "ImageHeight": 3632,
                        "ImageWidth": 5456,
                        "Landscape": true,
                        "MinTriggerInterval": 0,
                        "SensorHeight": 15.4,
                        "SensorWidth": 23.2,
                        "SideOverlap": 70,
                        "ValueSetIsDistance": false,
                        "version": 1
                    },

键	描述
version	此CameraCalc定义的版本。 当前版本为1。 此调查定义的版本号。 目前的版本是3。
AdjustedFootprintFrontal	?
AdjustedFootprintSide	?
DistanceToSurface	? 单位?
DistanceToSurfaceRelative	?
CameraName	正在使用的摄像机名称（必须对应于QGroundControl已知的摄像机之一或： Manual (no camera specs) (手动（无摄像机规格）用于手动设置， Custom Camera (自定义摄像机)用于自定义设置。 未在“手动”摄像机定义中指定此点后列出的键。 The keys listed after this point are not specified for a "Manual" camera definition.
FixedOrientation	? （布尔值）
FocalLength	相机镜头的焦距，以毫米为单位。
FrontalOverlap	正面图像重叠的百分比。
ImageDensity	?
ImageHeight	图像高度以px为单位
ImageWidth	图像宽度以px为单位
景观	true：相机以横向方向安装在载具上，false：相机以纵向方向安装在载具上。
MinTriggerInterval	?
SensorHeight	传感器高度，以毫米为单位。
SensorWidth	传感器宽度，以毫米为单位。
SideOverlap	侧面图像重叠的百分比。
ValueSetIsDistance	? （布尔值）

GeoFence (地理围栏)

Geofence information is optional. The plan can contain an arbitrary number of geofences defined in terms of polygons and circles.

最小定义如下所示。

     "geoFence": {
        "circles": [
        ],
        "polygons": [
        ],
        "version": 2
    },

主要领域是：

键	描述
version	The version number for the geofence plan format. The documented version is 2.
circles	包含圆形地理围栏定义的列表（以逗号分隔）。
polygon	包含多边形地理围栏定义的列表（以逗号分隔）。

Circle Geofence (圆形地理围栏)

Each circular geofence is defined in a separate item, as shown below (multiple comma-separated items can be defined). The items define the centre and radius of the circle, and whether or not the specific geofence is activated.

{
  "circle": {
    "center": [47.39756763610029, 8.544649762407738],
    "radius": 319.85
  },
  "inclusion": true,
  "version": 1
}

主要领域是：

键	描述
version	The version number for the geofence "circle" plan format. 拉力点计划格式的版本号。 记录的版本是2。
circle	圆的定义。 包括 centre (中心)（纬度，经度）和半径，如上所示。 Includes centre (latitude, longitude) and radisu as shown above.
inclusion	地理围栏是否已启用（true）或已禁用。

多边形地理围栏

Each polygon geofence is defined in a separate item, as shown below (multiple comma-separated items can be defined). The geofence includes a set of points defined with a clockwise winding (i.e. they must enclose an area).

            {
                "inclusion": true,
                "polygon": [
                    [
                        47.39807773798406,
                        8.543834631785785
                    ],
                    [
                        47.39983519888905,
                        8.550024648373267
                    ],
                    [
                        47.39641100087146,
                        8.54499282423751
                    ],
                    [
                        47.395590322265186,
                        8.539435808992085
                    ]
                ],
                "version": 1
            }
        ],
        "version": 2
    }

这些领域是：

键	描述
version	The version number for the geofence "polygon" plan format. The documented version is 2.
polygon	A list of points for the polygon. Each point contains a latitude and longitude. The points are ordered in a clockwise winding.
inclusion	地理围栏是否已启用（true）或已禁用。

团结积分

Rally point information is optional. The plan can contain an arbitrary number of rally points, each of which has a latitude, longitude, and altitude (above home position).

有两点的定义如下所示。

<br />    "rallyPoints": {
        "points": [
            [
                47.39760401,
                8.5509154,
                50
            ],
            [
                47.39902017,
                8.54263274,
                50
            ]
        ],
        "version": 2
    }

这些领域是：

键	描述
version	The version number for the rally point plan format. The documented version is 2.
points	拉力点列表。