Yapı Taraması (Plan Şablonu)

Structure Scan, çok köşeli (veya dairesel) zemin ayak izine sahip bir yapının dikey yüzeyleri üzerinde (ör. duvarlar) görüntüler yakalayabilmek için ızgara şeklinde bir uçuş şablonu oluşturmanıza olanak sağlar. Structure Scans are typically used for the visual inspection or creating 3D models of structures.

Yapı Taramaları, Plan ekranında Pattern > Structure Scan aracı kullanılarak bir görevin içine yerleştirilebilir.

INFO

Structure Scan'ın yeni versiyonu, eski Structure Scan planlarını okuyamaz. Eskilerin tekar oluşturulmaları gerekir.

WARNING

Bu özellik henüz ArduPilot yazılımı tarafından desteklenmemektedir. PX4'de desteklenir.

Genel Bakış

Aşağıdaki resim, yapı taramasının bir ekran görüntüsünü göstermektedir. Yeşil çokgen, yapının zemin ayak izini işaretlemek için kullanılırken, etrafındaki beyaz çizgi aracın uçuş yolunu gösterir. Uçuş yolundaki yeşil numaralı daire, taramaya giriş/çıkış noktasıdır (taramanın başladığı yer).

Tarama, yapıyı eşit olarak katmanlara ayırır; araç, yapının çevresinde belirli bir irtifada ve yapıya _ scan distance_'den uçar, ardından tüm yüzey taranana kadar işlemi her katmanda tekrarlar.

Kullanıcılar, yapının altındaki engellerden kaçınmak için scan bottom altitude ve araç taramaya / taramaya giderken engellerden kaçınmak için entrance/exit altitude ayarlayabilir.

Creating a Scan

Tarama oluşturmak için:

1. Plan View'den Pattern tool > Structure Scan'ı seçin.

2. Bu haritada basit kare bir yapı taraması oluşturacaktır.

   Yeşil bölge, yapıyı kaplayacak şekilde düzenlenmelidir.

   • Haritadaki opak köşeleri yapının kenarlarına sürükleyin (yukarıda leylak rengi daire içine alınmış köşeler).
   • If the structure footprint is more than a simple square you can click the semi-transparent circles between the vertices to create a new vertex.

3. You can also change to a circular footprint by clicking on the central "vertex" (marked in red) and selecting Circle in the popup menu.

   • Açılır menüden çokgen alana geri dönebilir ve taramanın yarıçapını ve/veya konumunu değiştirebilirsiniz.
   • Drag the central vertex to position the centre of the circle.

4. Geri kalan düzenlemeler, ekranın sağındaki Structure Scan editörü kullanılarak halledilir. İlk olarak manuel tarama, belirli bir kamera kullanarak tarama veya özel bir kamera tanımı kullanarak tarama seçeneklerinden hangisini istediğinizi seçin.

   INFO

   Modlar arasındaki temel fark, önceden tanımlanmış kameraların etkili bir katman yüksekliğini ve deklanşör mesafesini doğru bir şekilde hesaplamak için zaten ayarlanmış olmasıdır.

   Farklı modlar için seçenekler aşağıda gösterilmiştir.

Kullanıcı her zaman aşağıdaki ayarları yapılandırabilir:

• Start scan from top/bottom: Katmanların taranma yönü.
• **Structure height:**Taranan nesnenin yüksekliği.
• Scan distance: Distance from the structure to the flight path.
• Entrance/Exit Alt: Son/sonraki hedef noktası ile taranacak yapı arasındaki engellerden kaçınmak için bu ayarı kullanın.
  • Araç, bu irtifada Entrance/Exit noktasına yükselecek ve ardından taramayı başlatmak için ilk katmana alçalacaktır.
  • Araç, taramayı tamamladıktan sonra bu irtifaya yükselecek ve ardından bir sonraki hedef noktaya geçecektir.
• **Scan Bottom Alt:**Yapının tabanı etrafındaki engellerden kaçınmak için bu ayarı kullanın. Bu ayar, yapının altını yerden yukarıda olacak şekilde ayarlar ve bu nedenle ilk tarama uçuşu yolunun yüksekliği (en alt katmanın yüksekliği) tarama istatistiklerinde Bottom Layer Alt olarak gösterilir.
• Rotate Entry Point: Move the start/finish point to the next vertex/position on the flight path.

Kalan ayarlar camera mode'a bağlıdır:

• Manuel Mod şunları ayarlamanıza olanak verir:

  • Layer height: Her katmanın yüksekliğini.
  • Trigger Distance: Her kamera çekimi arasındaki mesafe. Kamera sadece katman yolunda uçarken çekim yapar. It does not trigger images while transitioning from one layer to the next.
  • Gimbal Pitch -Tarama için kullanmak istediğiniz gimbal eğimi.

• Bilinen/önceden tanımlanmış kameralar görüntü örtüşmesi için gerekli katman yüksekliklerini ve görüntü çekim aralıklarını otomatik olarak hesaplar ve tarama mesafesini değiştirmenize ve görüntü çözünürlüğü ayarlamanıza olanak tanır. It also ensures that the camera is pointed directly at the surface when it is capturing images (i.e. at a right angle rather than some tangent). Ayarlar şunlardır:

  • Camera Orientation: Dikey veya Yatay
  • Örtüşme:
    • Front Lap: Görüntünün yukardan aşağıya örtüşmesi.
    • Side Lap: Görüntü kenarlarda örtüşür.
  • Scan distance: Distance from the structure to the flight path.
  • Ground Res: Yüzey için gerekli görüntü çözünürlüğü/numune kalitesi.

• Custom camera seçimi, kendi kamera özelliklerinizi girmenize olanak tanır, ancak aksi takdirde önceden tanımlanmış bir kamerayla aynı şekilde davranır.