ArduSub 튜닝

튜닝 기초

이 페이지에서는 PID 컨트롤러 게인을 차량과 애플리케이션에 최적화할 수 있습니다. 이를 변경하면 보다 정확한 움직임에 대하여 더 빠른 응답을 얻거나, 영화 장면 녹화시 더 부드럽게 응답하도록 할 수 있습니다. 원하는 슬라이더를 이동하거나 증가 또는 감소 버튼을 클릭하여 매개변수를 설정합니다. 여기에서 조정할 수 있는 세 가지 컨트롤러가 있습니다.

• 자세 컨트롤러 매개변수는 기체에 충분한 파워(충분한 모터/DOF)가 있는 경우에는 차량의 방향을 원하는 대로 유지하는 컨트롤러의 매개변수입니다.

• 위치 컨트롤러 매개변수는 3D 공간의 한 지점에서 차량의 위치를 지정하는 컨트롤러의 매개변수입니다. Z 매개변수는 깊이 제어가 작동하는 방식을 제어합니다(예: 깊이 고정 모드). XY 매개변수는 위치 활성화 모드에서 차량이 수평 위치를 제어하는 방법에 영향을 줍니다.

• 웨이포인트 탐색 매개변수는 자동 및 안내 모드에서 다음 웨이포인트를 담당하는 컨트롤러의 매개변수입니다.

  WARNING

  안내 및 자동 모드는 현재 지원되지 않으며 QGroundControl의 일부 기능이 비활성화됩니다.