고정익 착륙 패턴(계획 패턴)

고정익 착륙 패턴 도구를 사용하여 임무에 고정익 착륙 패턴을 추가할 수 있습니다. ArduPilot과 PX4 모두에서 지원됩니다.

패턴의 첫 번째 지점은 특정 고도를 가진 배회 지점이고 두 번째 지점은 착륙 지점입니다. 기체는 목표 고도에 도달할 때까지 첫 번째 지점에서 배회한 다음, 착륙 시퀀스를 순서대로 지정된 착륙 지점으로 비행합니다.

배회 및 착륙 지점을 모두 새 위치로 드래그할 수 있으며, 관련 임무 항목에서 여러가지를 설정할 수 있습니다.

착륙 패턴 생성

착륙 패턴을 생성하려면:

1. 계획 뷰에서 계획 도구를 오픈합니다.
2. 계획 도구에서 패턴 도구를 선택한 다음 고정익 착륙 패턴을 선택합니다.

그러면 임무 목록(오른쪽)에 착륙 패턴 항목이 추가됩니다.

3. 지도를 클릭하여 배회 지점과 착륙 지점을 모두 생성합니다. 지도에서 이동할 수 있습니다.

추가 설정은 다음 섹션에서 설명합니다.

설정

착륙 패턴은 연계된 미션 아이템(플랜 보기 우측 미션 아이템 목록)에서 추가로 설정할 수 있습니다.

배회 지점

배회 지점 설정은 배회 고도, 반경 및 방향을 설정합니다.

설정 옵션은 다음과 같습니다:

• 고도 - 배회 고도.
• 반경 - 배회 반경.
• 시계 방향 배회 - 시계 방향으로 배회하려면 선택합니다(반시계 방향이 기본값임).

착륙 지점

착륙 지점 설정은 착륙 위치와 경로를 설정합니다.

설정 옵션은 다음과 같습니다:

• 방향 - 배회 지점에서 착륙 지점까지의 방향입니다.
• 고도 - 착륙 지점의 고도입니다(일반적으로 0).
• 라디오 버튼
  • 착륙 거리 - 배회 지점과 착륙 지점 사이의 거리입니다.
  • 글라이드 슬로프 - 배회 지점과 착륙 지점 사이의 글라이드 슬로프입니다.
• 홈을 기준으로 한 고도 - 임무 항목의 모든 고도를 홈 기준으로 설정하려면 선택합니다(기본값은 AMSL).

구현

이 패턴은 세 가지 임무 항목을 생성합니다:

• DO_LAND_START - 착륙을 중단하면 기체에 DO_GO_AROUND가 전송되어 임무가 이 지점으로 돌아가 다시 착륙을 시도합니다.
• NAV_LOITER_TO_ALT - 착륙 시작점
• NAV_LAND - 착륙 종료 지점

기체는 NAV_LOITER_TO_ALT 지점과 NAV_LAND 지점 사이의 펌웨어에 의해 생성된 비행 경로를 사용하여 착륙하기 위해 플레어합니다.

이 두 위치가 차량의 플레어 제약을 위반하는 경우(예: 하강 각도가 너무 가파름) 기체에 잘못된 임무를 업로드한 후 오류가 발생합니다.

INFO

PX4에서 플레어 제약 조건을 위반하면 업로드 시에는, 지상국에 오류 메시지가 전송되고 자동 조종 장치는 임무 시작을 거부합니다(무결성 검사에 실패했기 때문에).