라디오 셋업

라디오 셋업은 주요 트랜스미터 자세 제어 스틱(roll, pitch, yaw, throttle)을 채널로 매핑 설정하며 다른 모든 트랜스미터 제어/RC 채널에 대해서 최대, 최소, 트림, 반전 셋팅을 칼리브레이션합니다.

주요 칼리브레이션 절차는 PX4와 Ardupilot이 동일합니다. (추가적으로 다양한 비행제어기에 특화된 셋팅/도구는 아래를 참고하세요.)

라디오 시스템을 칼리브레이션하기 전에 리시버와 트랜스미터는 반드시 연결된 상태여야 합니다. 트랜스미터와 리시버 쌍의 바인딩 절차는 하드웨에에 따라 다릅니다. (메뉴얼의 지시를 따릅니다.)

칼리브레이션 수행

칼리브레이션 절차는 어렵지 않습니다. - 화면의 오른쪽 위에 트랜스미터 그림이 보이고 특정 패턴으로 스틱을 움직이라는 지시가 나옵니다. 단순히 지시를 따르면 칼리브레이션을 성공적으로 완료할 수 있습니다.

라디오를 칼리브레이션 하기 위해서 :

  1. 상단 툴바에서 Gear 아이콘을(Vehicle Setup) 선택합니다. 그리고 사이드바에 있는 Radio 을 선택합니다.
  2. RC 트랜스미터를 켭니다.
  3. OK 를 누르면 칼리브레이션이 시작됩니다.

    라디오 셋업 - 시작하기 전

    위 이미지는 PX4 Pro인 경우입니다. 칼리브레이션/위 섹션은 두개 펌웨어에 대해서 동일하지만 추가 라디오 셋업 섹션은 다릅니다.

  4. transmitter mode 라디오 버튼을 설정하면 트랜스미터 설정과 매치시킵니다. (이렇게 하면 QGroundControl 는 칼리브레이션 동안 여러분이 따라야 할 올바른 스틱 위치를 표시합니다.)

    라디오 셋업 - 스틱 움직이기

  5. 텍스트와 트랜스미터 이미지에서 지시하는 위치로 스틱을 이동시킵니다. 스틱이 위치에 있을때 Next 를 누릅니다. 모든 위치에 대해서 반복합니다.

  6. 프롬프트가 나오면 다른 모든 스위치와 다이얼을 최대 허용범위까지 움직입니다.(Channel Monitor 를 통해 움직이는 것을 관찰할 수 있음)

  7. Next 를 눌러서 설정을 저장합니다.

라디오 칼리브레이션은 PX4 셋업 비디오 (youtube)를 참고하세요.

추가 라디오 셋업

라디오 셋업 화면의 아래 부분에 사용하는 펌웨어에 따라 추가 라디오 셋업 섹션이 달라집니다. 각 autopilot마다의 옵션은 아래와 같습니다.

PX4 ArduPilot

Spectrum 바인드 (ArduPilot/PX4)

라디오 시스템을 칼리브레이션하기 전에, 리시버와 트랜스미터는 연결된 상태여야 합니다. 만약 Spektrum 리시버를 가지고 있다면, QGroundControl 를 사용하면 아래와 같이 bind mode 로 할 수 있습니다. (비행체의 리시버에 물리적으로 쉽게 접근하기 어려운 경우 특히 유용합니다.)

Spektrum 트랜스미터/리시버 바인드 :

  1. Spektrum Bind 버튼 선택
  2. 리시버에 대한 라디오 버튼 선택
  3. OK 누르기

    Spektrum 바인드

  4. 바인드 버튼을 누르고 있으면서 Spektrum 트랜스미터 켜기

Trims 복사하기 (PX4)

이 셋팅은 수동으로 라디오 트랜스미터로부터 trim 셋팅을 복사합니다. 따라서 autopilot 내에 자동으로 적용될 수 있습니다. 완료되고 나면 수동으로 설정한 trim들을 제거해야 합니다.

trim을 복사:

  1. Copy Trims 선택
  2. 스틱을 가운데에 두고 throttle을 완전히 아래로 내림
  3. Ok 누르기

    Trim 복사하기

  4. 트랜스미터를 0으로 두면 trim이 리셋

AUX 사용 채널 (PX4)

AUX 사용 채널을 이용하면 트랜스미터로 임의의 하드웨어 제어가 가능합니다. (예로 잡는 장치)

AUX 채널을 사용하는 방법 :

  1. 2개 트랜스미터 제어까지 별로 채널로 매핑이 가능
  2. 이 채널들을 AUX1과 AUX2로 각각 매핑하며 설정하자마자 비행체에 값이 저장

    AUX1 and AUX2 RC passthrough channels

flight controller는 AUX1/AUX2의 지정한 채널로부터 수정하지 않은 값을 연결된 서버/릴레이로 전달하여 하드웨어를 조정

Param 튜닝 채널 (PX4)

튜닝 채널을 이용해서 트랜스미터의 튜닝 노브를(knob) 파라미터로 매핑이 가능합니다. (트랜스미터로 동적으로 파라미터를 수정할 수 있습니다.)

이 기능은 수동 비행중 튜닝이 가능하도록 제공합니다.

파라미터 채널을 위해 사용하는 채널들은 Radio 셋업에서 할당됩니다.(여기서!) 각 튜닝 채널을 관련 파라미터로 매핑하는 것은 Parameter editor 에서 정의합니다.

튜닝 채널 셋업하기 :

  1. 최대 3개 트랜스미터 제어를 별도의 채널로 매핑
  2. 선택 목록을 사용해서 PARAM Tuning Id 를 라디오 채널로 매핑을 선택. 설정하자마자 비행체에 값이 저장.

    라디오 채널을 튜닝 채널로 매핑

PARAM 튜닝 채널을 파라미터로 매핑 :

  1. Parameters 사이드바를 열기
  2. 트랜스미터로 매핑하기 위한 파라미터를 선택 (Parameter Editor 를 열기)
  3. Advanced Settings 체크박스를 체크
  4. Set RC to Param... 버튼을 클릭 (아래와 같이 대화창이 나타남)

    Map tuning channels to parameters

  5. Parameter Tuning ID 선택 목록에서 매핑하기 위해서 튜닝 채널을 선택
  6. OK 를 누르면 대화창이 닫힘
  7. Save 를 누르면 모든 변경 내용이 저장되고 Parameter Editor 가 닫힘

Parameters 화면의 오른쪽 위에 있는 Tools > Clear RC to Param 메뉴를 선택하면 명시적으로 모든 파라미터/튜닝 채널 매핑이 가능합니다.

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